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Master Thesis

Asservissement visuel direct et navigation utilisant un capteur catadioptrique

Résumé : Dans ce rapport, sont traités les problèmes d'asservissement visuel et de navigation, des sujets très actifs dans le domaine de la vision robotique. Beaucoup de travaux existent, principalement utilisant des techniques dites géométriques, c'est à dire se basant sur des primitives géométriques. Ces techniques nécessitant une phase de suivi ou d'extraction, elles n'utilisent pas toute l'information de l'image. C'est pour cela qu'ont été développées récemment des techniques, dites directes, qui utilisent toute l'image sans suivre ou extraire de primitives géométriques. Une de ces techniques se base sur l'information mutuelle ([22]) des images et a été développée pour des images acquises par des caméras perspective ([7]). Cette méthode a pour principal avantage le fait de posséder les propriétés de robustesse dues à l'information mutuelle, notamment vis à vis des changements d'illumination, des occlusions ou de la multimodalité. La limite de cette approche réside dans le fait que des images de ce type amènent peu d'information du fait de leur champ de vision réduit. Pour dépasser cette limite, une solution possible est de l'adapter à des images omnidirectionnelles qui apportent une information sur la scène à 360°. Dans ce rapport, seront rappelés, dans un premier temps, les travaux existants dans le domaine de l'asservissement visuel avec des caméras perspective. Dans un second temps, les méthodes d'asservissement visuel omnidirectionnel serons introduites avant que notre méthode soit développée. Cette dernière sera par la suite validée par des tests expérimentaux réalisés sur un robot cartésien à six degrés de liberté. Enfin, dans une troisième partie un rappel des travaux sur la navigation de robot sera fait avant que ne soit montré comment cet asservissement peut être adapté à la navigation. La méthode proposée sera ici aussi validée avec, cette fois, des expériences successives en simulation sur le robot cartésien à six degrés de liberté avant que ne soit détaillé un test grandeur nature sur un robot mobile non holonome.
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Cited literature [27 references]  Display  Hide  Download

https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-00636159
Contributor : Co-Responsables Du Mri V. Gouranton Et S. Blazy <>
Submitted on : Wednesday, October 26, 2011 - 9:56:43 PM
Last modification on : Wednesday, May 16, 2018 - 11:23:29 AM
Long-term archiving on: : Sunday, December 4, 2016 - 6:09:53 PM

Identifiers

  • HAL Id : dumas-00636159, version 1

Citation

Bertrand Delabarre. Asservissement visuel direct et navigation utilisant un capteur catadioptrique. Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]. 2011. ⟨dumas-00636159⟩

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