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Master Thesis

Planification d'une tâche de transfert d'objet entre un robot et un humain

Résumé : L'interaction homme-robot est un domaine de recherche récent. Dans ce cadre, une des problématiques qui est posée est l'échange d'objets entre humain et robot. Cette étude se centre sur cette problématique en se concentrant sur le transfert de petits objets (un témoin par exemple) du robot vers l'humain. Elle prend en compte les positions initiales des deux protagonistes ainsi que la posture de l'humain et son besoin de l'objet que veut lui donner le robot pour planifier un mouvement pour le robot, bien sûr, mais surtout pour l'humain afin qu'ils puissent réaliser l'échange de manière coopérative.
Mots-clés : Robotique planification
Document type :
Master Thesis
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https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-00636405
Contributor : Co-Responsables Du Mri V. Gouranton Et S. Blazy <>
Submitted on : Thursday, October 27, 2011 - 2:04:58 PM
Last modification on : Monday, July 30, 2018 - 10:40:01 AM
Long-term archiving on: : Monday, January 30, 2012 - 11:12:05 AM

Identifiers

  • HAL Id : dumas-00636405, version 1

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Citation

Mamoun Gharbi. Planification d'une tâche de transfert d'objet entre un robot et un humain. Robotique [cs.RO]. 2011. ⟨dumas-00636405⟩

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