Systèmes complexes distribués : étude d'une commande robuste appliquée à un pont roulant - DUMAS - Dépôt Universitaire de Mémoires Après Soutenance Accéder directement au contenu
Mémoires Année : 2012

Systèmes complexes distribués : étude d'une commande robuste appliquée à un pont roulant

Benoît Hurlin

Résumé

The development of networks has allowed the emergence of cooperative systems like the crane model built in the “Centre de Recherche en Automatique de Nancy” (CRAN). Unfortunately, these new technologies can also be the cause of bugs, such as the delays that may damage the closed loop efficiency. The objective of this dissertation is to build and embed a robust command against these new strains for driving the crane within a calculator. Thereby, after modelling and running the simulation of the mechanical system and the actuator (inverter), we observed that the main difficulty is less the delay problem than the actuator model that brings to the system a sheer derivate term and a Zero Order Hold time-varying transfer term. Then, the continuous corrector was sized and discretized with all the required caution. Furthermore, once the control-command functions were embedded in the calculator, it showed some limits that needed some running program optimisation. Eventually, after measuring both delays and noise with Labview, it was able to check the robustness with Simulink. As a conclusion, it is suggested an active command algorithm against robustness fault that could appear with unusual delays.
Le développement des réseaux de communication a permis l’émergence de systèmes coopératifs comme la maquette du Pont-Roulant du Centre de Recherche en Automatique de Nancy. Ces nouvelles technologies sont malheureusement sources d’imperfections comme les retards et les pertes d’informations, déficiences auxquelles les boucles de régulations peuvent être très sensibles. Le travail proposé consiste donc à dimensionner et à implanter une commande qui soit robuste à ce nouveau type de contraintes afin de piloter le pont-roulant à l’aide d’un calculateur. Ainsi, après la modélisation et la simulation avec Simulink du système mécanique et de l’actionneur (variateur de vitesse), on constate que la principale difficulté à surmonter est moins les problèmes inhérents aux retards dans le réseau que le modèle de l’actionneur qui apporte au système un dérivateur pur et un transfert du type « Bloqueur d’Ordre Zéro » à temps variant. Ensuite, le régulateur continu est dimensionné et numérisé avec Matlab en prenant toutes les précautions liées à cet exercice. Puis lorsque les fonctions de contrôle-commande sont implantées dans le calculateur, les limites de ce dernier apparaissent et nécessitent la recherche de solutions d’exécution optimales du code. Enfin, après avoir mesuré sous Labview les retards de communications (internes et externes) ainsi que le bruit de mesure, la robustesse du système vis-à-vis de ceux-ci est vérifiée. Pour finir, afin de pallier aux éventuels retards mettant en défaut la robustesse, un algorithme de commande active est proposé.
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Dates et versions

dumas-01275255 , version 1 (17-02-2016)

Identifiants

  • HAL Id : dumas-01275255 , version 1

Citer

Benoît Hurlin. Systèmes complexes distribués : étude d'une commande robuste appliquée à un pont roulant. Automatique / Robotique. 2012. ⟨dumas-01275255⟩
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