Systèmes complexes distribués : étude d'une commande robuste appliquée à un pont roulant

Résumé : Le développement des réseaux de communication a permis l’émergence de systèmes coopératifs comme la maquette du Pont-Roulant du Centre de Recherche en Automatique de Nancy. Ces nouvelles technologies sont malheureusement sources d’imperfections comme les retards et les pertes d’informations, déficiences auxquelles les boucles de régulations peuvent être très sensibles. Le travail proposé consiste donc à dimensionner et à implanter une commande qui soit robuste à ce nouveau type de contraintes afin de piloter le pont-roulant à l’aide d’un calculateur. Ainsi, après la modélisation et la simulation avec Simulink du système mécanique et de l’actionneur (variateur de vitesse), on constate que la principale difficulté à surmonter est moins les problèmes inhérents aux retards dans le réseau que le modèle de l’actionneur qui apporte au système un dérivateur pur et un transfert du type « Bloqueur d’Ordre Zéro » à temps variant. Ensuite, le régulateur continu est dimensionné et numérisé avec Matlab en prenant toutes les précautions liées à cet exercice. Puis lorsque les fonctions de contrôle-commande sont implantées dans le calculateur, les limites de ce dernier apparaissent et nécessitent la recherche de solutions d’exécution optimales du code. Enfin, après avoir mesuré sous Labview les retards de communications (internes et externes) ainsi que le bruit de mesure, la robustesse du système vis-à-vis de ceux-ci est vérifiée. Pour finir, afin de pallier aux éventuels retards mettant en défaut la robustesse, un algorithme de commande active est proposé.
Type de document :
Mémoires
Automatique / Robotique. 2012
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Soumis le : mercredi 17 février 2016 - 10:47:57
Dernière modification le : mercredi 23 août 2017 - 16:29:11
Document(s) archivé(s) le : mercredi 18 mai 2016 - 13:08:49

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Benoît Hurlin. Systèmes complexes distribués : étude d'une commande robuste appliquée à un pont roulant. Automatique / Robotique. 2012. 〈dumas-01275255〉

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