Couplage de mesures GPS et inertielles pour de la navigation pédestre dans les bâtiments

Résumé : Calculer précisément la trace des piétons à l’intérieur des bâtiments pour pouvoir qualifier d’autres méthodes de navigation est l’objet de ce projet. Cette partie a pour but d’améliorer la solution existante de type « strapdown » implémentée dans un filtre de Kalman et utilisant des capteurs inertiels et magnétiques sur le pied du piéton, en ajoutant des observations GNSS. Le calcul de la vitesse par des observations GNSS a été étudié à partir de deux types d’observable : la mesure Doppler et la différence temporelle de phase (TDCP). Puis après comparaison des performances des deux observables, c’est la différence temporelle de phase GNSS que l’on a choisi d’intégrer au filtre de Kalman. L’apport des observations GNSS est significatif sur la solution existante. En effet, la vitesse est fortement corrigée et, par corrélation les biais accélérométriques et gyrométriques également. La meilleure estimation des biais améliore la qualité de la position du piéton.
Type de document :
Mémoires
Sciences de l'ingénieur [physics]. 2015
Liste complète des métadonnées

https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-01337177
Contributeur : Cnam - Service Commun de La Documentation - Esgt <>
Soumis le : vendredi 24 juin 2016 - 15:47:39
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:58:09
Document(s) archivé(s) le : dimanche 25 septembre 2016 - 12:39:45

Identifiants

  • HAL Id : dumas-01337177, version 1

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Citation

Sylvain Chable. Couplage de mesures GPS et inertielles pour de la navigation pédestre dans les bâtiments. Sciences de l'ingénieur [physics]. 2015. 〈dumas-01337177〉

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