index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

Open Access Files

67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

MEMS Mechanism Design Fabrication additive Robust control Kinematic redundancy Cable-driven parallel robot Feedforward Nonlinear systems Analyse de stabilité Parallel Robots Parallel robots Underactuated mechanical systems Computer vision Biped walking robot Actuation redundancy Tensegrity mechanism Dynamic model Robustness Real-Time experiments Model predictive control Rehabilitation Commande PID Pick-and-throw Force Computer-assisted surgery Needle steering Deep learning Teleoperation Parallel kinematic manipulators Dynamics Motion compensation Underwater vehicles Cable-Driven Parallel Robots Force control Humanoid robotics Identification LMI Microrobotics Medical robotics Additive manufacturing Mechanism design Visual tracking Underwater vehicle Modelling Nonlinear predictive control Modélisation Navigation Nonlinear control Control Mobile communication Robotique médicale Precision Robotics Stabilization Variable stiffness Augmented reality AUV Machine learning 3D ultrasound Stability analysis Optimization Motion Control Exoskeletons CubeSat Robotic surgery Robot design PKM Surgical robotics Energy consumption Design framework Design Sliding mode control Motion control Parallel Kinematic Manipulators Adaptive control Modeling Hexapod Robots Underwater robotics Inertia wheel inverted pendulum Trajectory tracking RISE feedback control Criteria of performance Real-time experiments Parameter identification Pick-and-place Parallel mechanism FES Bilateral teleoperation Cable-driven parallel robots Hand tracking RISE control Multiobjective optimization Numerical simulations Parallel manipulators Haptics Mandibular reconstruction Optimisation Kinematics