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Master Thesis

LM-OBJ : un langage de programmation des robots de niveau objet

Résumé : La programmation automatique des robots est un des grands axes de la recherche en robotique. Dans ce cadre, les membres du LIFIA ont développé SHARP. Ce logiciel fournit à partir de la description de la tâche à réaliser et de la géométrie des objets à manipuler, le plan d'actions permettant de réaliser le montage. Ce plan d'actions est écrit en LM-OBJ (Langage de Manipulation de niveau OBJet). Le travail présenté dans ce mémoire est la conception et la réalisation de l'interpréteur de LM-OBJ, permettant de faire exécuter par le robot les plans d'actions fournis par SHARP. Après avoir exposé comment se situe notre approche par rapport à celle plus classique des langages de manipulation (position relative entre deux objets plutôt que position absolue dans l'espace de travail en termes de repères cartésiens), nous décrivons les différentes instructions du langage : déplacements, saisies et lâchers d'objets, réalisation de contacts.... Afin de bien situer la place de LM-OBJ dans un logiciel de programmation automatique comme SHARP, nous exposons les réalisations antérieures dans le cadre de SHARP (planificateur, LM, fonctions amnistiantes). La structure de la base de données, comprenant notamment la description géométrique des objets à manipuler, est exposée en détail. Nous présentons les diverses solutions envisagées permettant de traduire une instruction LM-OBJ en une commande exécutable par le robot (en terme de repère déplaçable et de transformation géométrique à lui appliquer). Nous exposons comment les contacts sont réalisés à l'aide d'un capteur de forces afin d'exécuter des mouvements fins d'assemblage
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https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-00335897
Contributor : Grenoble Cnam <>
Submitted on : Friday, October 31, 2008 - 9:29:27 AM
Last modification on : Saturday, March 6, 2021 - 3:27:42 AM
Long-term archiving on: : Monday, June 7, 2010 - 8:51:45 PM

Identifiers

  • HAL Id : dumas-00335897, version 1

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Citation

Patricia Dubois. LM-OBJ : un langage de programmation des robots de niveau objet. Robotique [cs.RO]. 1989. ⟨dumas-00335897⟩

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