L'interaction homme-robot est un domaine de recherche récent. Dans ce cadre, une des problématiques qui est posée est l'échange d'objets entre humain et robot. Cette étude se centre sur cette problématique en se concentrant sur le transfert de petits objets (un témoin par exemple) du robot vers l'humain. Elle prend en compte les positions initiales des deux protagonistes ainsi que la posture de l'humain et son besoin de l'objet que veut lui donner le robot pour planifier un mouvement pour le robot, bien sûr, mais surtout pour l'humain afin qu'ils puissent réaliser l'échange de manière coopérative.