De nombreux domaines font intervenir des humanoïdes autonomes évoluant au sein d'environnements virtuels. Dans un but de réalisme ou de simulation, de nombreux travaux visent à doter ces humanoïdes de comportements de navigation crédibles. Les environnements virtuels purement géométriques sont insuffisants pour permettre le raisonnement spatial, et il existe donc un besoin d'extraire automatiquement une représentation plus adaptée de ces environnements. De plus, la navigation humaine dépend d'un compromis entre un grand nombre de critères pour ce qui est de la détermination d'objectifs et de la planification de chemin. Nous proposons une méthode originale permettant d'extraire une représentation structurée porteuse d'information d'un environnement à partir de sa géométrie, ainsi qu'un modèle de raisonnement spatial se basant sur cette représentation.