Modélisation, identification et commande dynamique d’un robot d’architecture parallèle - DUMAS - Dépôt Universitaire de Mémoires Après Soutenance Accéder directement au contenu
Mémoires Année : 2013

Modélisation, identification et commande dynamique d’un robot d’architecture parallèle

Résumé

The "Orthoglide" is a 3-axis machine tool with parallel architecture, expandable to 5 axes, doesn’t have the disadvantages inherent parallel mechanisms. An approach has been developed to optimal design based on a mathematical criterion: Isotropy. Isotropy reflects the uniform performance at all points and in all directions in the workspace required. The prototype is ready to be analyzed and its performance validated. It’s the aim of this thesis. Methods. have been developed to identify geometric offset motor by observing the movements of the parallelograms. This calibration ensures the right geometry of the pieces. Before calibrating the robot, it’s necessary to implement its dynamic control, the work done in this thesis is a contribution to all the necessary operations for the modeling of this prototype.
Le projet "Orthoglide" a pour but de développer une machine-outil 3 axes d'architecture parallèle, extensible à 5 axes, ne présentant pas les inconvénients inhérents aux mécanismes parallèles. Il a été mis au point une démarche de conception optimale qui repose sur un critère mathématique : l'isotropie. Ce critère traduit l'homogénéité des performances en tout point et dans toutes les directions de l’espace de travail prescrit. Le prototype construit est opérationnel doit être analysé et ses performances validées. Cet objectif est celui du sujet proposé. Des méthodes ont été développées pour faire l’identification géométrique des offsets moteurs par l’observation des déplacements des parallélogrammes du porteur. Cette phase de calibration est essentielle pour garantir la géométrie des pièces usinées. Avant de calibrer le robot, il est nécessaire de mettre en œuvre sa commande dynamique, Le travail réalisé dans ce mémoire est une contribution à l’ensemble des opérations nécessaires à la modélisation de ce prototype.
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Dates et versions

dumas-01154107 , version 1 (21-05-2015)

Identifiants

  • HAL Id : dumas-01154107 , version 1

Citer

Philippe Lelias. Modélisation, identification et commande dynamique d’un robot d’architecture parallèle. Automatique / Robotique. 2013. ⟨dumas-01154107⟩
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