Depuis plus de quarante ans, le secteur social et médico-social a vu s'imposer la question de la participation des publics. Par ailleurs, les évolutions du financement public et l'entrée de nouveaux acteurs de l'ESS ont renforcé son intensité concurrentielle, obligeant ces organisations à faire preuve de créativité pour se différencier. À l'heure où beaucoup de grands groupes et cabinets de conseil développent des démarches de co-création, il semble que l'innovation participative puisse représenter une opportunité de se renouveler pour le secteur social et médico-social. Dans une plongée au cœur du terrain, nous proposons ici d'observer le travail de ces équilibristes mêlant techniques de management de l'innovation, design et savoirs-faire de l'accompagnement, afin d'en faire émerger bonnes pratiques et facteurs bloquants. Ce mémoire se veut être un guide pour toute organisation souhaitant mobiliser l'expérience d'utilisateurs potentiellement vulnérables dans ses processus d'innovation.