Analyse des données LIDAR issues de la base nuScenes. Qualification (semi-)automatique de l’analyse des interactions entre véhicules - DUMAS - Dépôt Universitaire de Mémoires Après Soutenance Accéder directement au contenu
Mémoires Année : 2021

Analysis of LIDAR data from the nuScenes database. (Semi-)automatic qualification of vehicle interaction analysis

Analyse des données LIDAR issues de la base nuScenes. Qualification (semi-)automatique de l’analyse des interactions entre véhicules

Résumé

Nowadays, autonomous vehicles represent a potential new source of information in the understanding and study of traffic, whether in real time or after the fact. This data, which is very rich in interaction details and increasingly numerous, is nevertheless little exploited in the field of road traffic. For the moment, they are mainly used in the problem of the perception of the environment by the autonomous vehicle. The work made during this study consists in determining the information an autonomous vehicle database can provide based on the nuScenes database. NuScenes was created based on experiments with autonomous vehicles in real traffic conditions. This work aims, firstly, to characterize the interactions between two vehicles as rendered by the passage of an autonomous vehicle and, secondly, to group the observed interactions in an unsupervised way and to compare them to manually identified categories. The underlying objective is, in the long term, to be able to automatically identify the interactions between two vehicles referring to a vehiclefollower type of behaviour and to quantify the differences in behaviour between human and automated driving.
Les véhicules autonomes représentent aujourd’hui une potentielle et nouvelle source d’information dans la compréhension et l’étude du trafic, que ce soit en temps réel ou à posteriori. Ces données très riches dans le détail de l’interaction et de plus en plus nombreuses sont pourtant peu exploitées dans le domaine du trafic routier. Pour le moment, elles sont principalement utilisées dans la problématique de perception de l’environnement par le véhicule autonome. Les travaux menés au cours de cette étude consistent à déterminer les informations que peuvent apporter les bases de données de véhicules autonomes et ce à partir de la base nuScenes. NuScenes a été créée à partir d’expériences réalisées grâce à des véhicules autonomes en conditions réelles de circulation. Ce travail vise, dans un premier temps, à caractériser les interactions entre deux véhicules telles que restituées par le passage d'un véhicule autonome, puis, dans un second temps, à regrouper de façon non supervisée les interactions observées et à les comparer à des catégories identifiées manuellement. L'objectif sous-jacent est, à termes, de parvenir à identifier automatiquement les interactions entre deux véhicules se référant à un comportement de type véhicule-suiveur et de quantifier les différences de comportements entre conduite humaine et automatisée.
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dumas-03611480 , version 1 (17-03-2022)

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  • HAL Id : dumas-03611480 , version 1

Citer

Tiffany Darini. Analyse des données LIDAR issues de la base nuScenes. Qualification (semi-)automatique de l’analyse des interactions entre véhicules. Sciences de l'ingénieur [physics]. 2021. ⟨dumas-03611480⟩
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