Etude de la technologie SLAM du Backpack de Leica et optimisation de la chaine de traitement des données 3D
Résumé
The Leica Pegasus Backpack, a dynamic scanner, excels in rapidly capturing scenes. This performance is achieved through a GNSS antenna and an inertial unit that calculates the scanner's trajectory during outdoor surveys. However, in areas where the GNSS signal is compromised, this scanner fails to provide data with satisfactory precision. It is within this context that this study explores the possibility of overcoming this limitation by recalculating the backpack's trajectory using SLAM, particularly in cases of weak GNSS reception. The study also aims to evaluate the performance of the Pegasus Backpack in indoor survey scenarios. The third objective of this research is to identify software capable of enhancing the data processing phase of the scanner by automating certain crucial steps.
Le Leica Pegasus Backpack est un scanner dynamique qui permet de numériser une scène dans un délai réduit. Il utilise pour cela une antenne GNSS et une centrale inertielle pour déterminer sa trajectoire des relevés en extérieur. Cependant, dans les zones où le signal GNSS est partiellement compromis, ce scanner ne parvient pas à fournir des données avec une précision satisfaisante. On s’interroge donc dans cette étude sur la possibilité de pallier cette faiblesse du backpack par le fait de calculer la trajectoire du backpack avec le SLAM dans cette de faible réception GNSS. Cette étude a également visé à déterminer les performances du Pegasus Backpack dans le cadre d’un levé d’intérieur. L’objectif final de ce travail a été d’identifier un logiciel qui permettrait d’optimiser la phase DAO des données du scanner par l’automatisation de certaines étapes.
Domaines
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