Caractérisation des erreurs de dérive d’un dispositif MMS SLAM : quantification et modélisation des écarts relatifs, validation des modèles de corrections
Abstract
An increasing number of SLAM systems are competing with traditional topographic devices. To study their reliability, it is useful to implement an analysis protocol that allows for the examination of both the relative and absolute accuracy of point clouds, as well as the noise and point density on the ground. With Terrasolid, studying these accuracies has helped define a correction model in case of deviations.
This study also aimed to determine whether the limitations stated for the BLK2GO, a device owned by the company, were related to the device itself or to the SLAM technology. The analysis protocol was conducted on 4 different SLAM systems: the Emesent Hovermap ST-X, the FARO Orbis, the Feima Robotics SLAM100, and the FJ Dynamics Trion S1. Although less expensive, the latter two devices need improvements to solve problems with point clouds. In contrast, the Hovermap ST-X and the Orbis appear to be more mature.
De plus en plus de systèmes SLAM viennent concurrencer les appareils topographiques classiques. Afin d’étudier leurs faibilités, il est intéressant de mettre en place un protocole d’analyse qui permet d’étudier la précision relative et absolue des nuages de points ainsi que le bruit et la densité de points au sol. Avec Terrasolid, l’étude de ces précisions a permis de définir un modèle de correction en cas de dérives.
Cette étude avait aussi pour objectif d’étudier si les limites énoncées pour le BLK2GO, appareil détenu par l’entreprise, était lié à l’appareil ou à la technologie SLAM. Ce protocole d’analyse a été mené sur 4 systèmes SLAM différents : le Hovermap ST-X, le Orbis de FARO, le SLAM100 de Feima Robotics et le Trion S1 de FJ Dynamics. Bien que moins coûteux, ces deux derniers dispositifs doivent être améliorés pour régler les différents problèmes dans les nuages de points. Au contraire, le Hovermap ST-X et le Orbis semblent être plus matures.