Apport du filtrage de Kalman aux systèmes de positionnement embarqués et à l’auscultation - DUMAS - Dépôt Universitaire de Mémoires Après Soutenance Accéder directement au contenu
Mémoires Année : 2014

Apport du filtrage de Kalman aux systèmes de positionnement embarqués et à l’auscultation

Résumé

Nowadays, dynamic positioning is of a great value for land surveyor. In fact, monitoring surveys and mobile land surveying system (laser scanner, photogrammetry, etc) used to estimate kinematics parameters of dynamics elements. The Kalman filter is a data processing algorithm that estimates unknown dynamics parameters with the help of a process model, and measurements. This processing is well-suited for kinematic positioning. The purpose of this study is to demonstrate the benefits of Kalman filtering algorithm to the kinematic positioning thanks to an experience with a hybrid GNSS-inertial navigation system, and an experience of monitoring survey with electronic tacheometer.
L’intérêt du positionnement dynamique pour le géomètre est aujourd’hui indéniable. En effet, les travaux d’auscultation, et de cartographie mobile (lasergrammétrie, photogrammétrie,…), font appel à l’estimation des paramètres cinématiques d’un porteur en mouvement. Le filtrage de Kalman est un outil qui permet l’estimation de paramètres variables au cours du temps à partir d’un modèle d’évolution et d’observations. Ce traitement est parfaitement adapté au positionnement dynamique. Ce travail de fin d’études à pour objectif de montrer l’apport de ce filtrage pour le positionnement dynamique au travers d’une expérience avec un système de navigation hybride GNSS / capteur inertiel (système courant dans le domaine de la cartographie mobile), et d’une expérience d’auscultation par tachéométrie.
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Dates et versions

dumas-01164654 , version 1 (17-06-2015)

Identifiants

  • HAL Id : dumas-01164654 , version 1

Citer

Guillaume Chauveau. Apport du filtrage de Kalman aux systèmes de positionnement embarqués et à l’auscultation. Sciences de l'ingénieur [physics]. 2014. ⟨dumas-01164654⟩
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