Apport du filtrage de Kalman aux systèmes de positionnement embarqués et à l’auscultation

Résumé : L’intérêt du positionnement dynamique pour le géomètre est aujourd’hui indéniable. En effet, les travaux d’auscultation, et de cartographie mobile (lasergrammétrie, photogrammétrie,…), font appel à l’estimation des paramètres cinématiques d’un porteur en mouvement. Le filtrage de Kalman est un outil qui permet l’estimation de paramètres variables au cours du temps à partir d’un modèle d’évolution et d’observations. Ce traitement est parfaitement adapté au positionnement dynamique. Ce travail de fin d’études à pour objectif de montrer l’apport de ce filtrage pour le positionnement dynamique au travers d’une expérience avec un système de navigation hybride GNSS / capteur inertiel (système courant dans le domaine de la cartographie mobile), et d’une expérience d’auscultation par tachéométrie.
Type de document :
Mémoires
Sciences de l'ingénieur [physics]. 2014
Liste complète des métadonnées

https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-01164654
Contributeur : Cnam - Service Commun de La Documentation - Esgt <>
Soumis le : mercredi 17 juin 2015 - 14:38:12
Dernière modification le : jeudi 13 septembre 2018 - 15:24:09
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 avril 2017 - 11:25:43

Identifiants

  • HAL Id : dumas-01164654, version 1

Collections

Citation

Guillaume Chauveau. Apport du filtrage de Kalman aux systèmes de positionnement embarqués et à l’auscultation. Sciences de l'ingénieur [physics]. 2014. 〈dumas-01164654〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

158

Téléchargements de fichiers

820