Filtrage de Kalman à bruits corrélés pour le positionnement précis
Résumé
The Kalman filter correlated noises can be considered as an alternative to conventional filtering solutions, because it improves the positioning accuracy. The applications of this new filter would be very interesting for the coupling of measures in the following areas, photogrammetry, aerial remote sensing, bathymetry and «mobile mapping». The objective of this work graduation, is to assess the Kalman filter performance correlated noises
in an auscultation experience. In order to demonstrate the power of this filter, it must estimate by the maximum likelihood, one hand the variance of the evolution model and the other hand, the correlation models (same noises correlation structure for the evolution and observation models) setting beforehand a correlation structure to said models.
Le filtre de Kalman à bruits corrélés peut être considéré comme une alternative aux solutions de filtrage classique, car il améliore la précision du positionnement. Les applications de ce nouveau filtre seraient très intéressantes pour le couplage de mesures dans les domaines suivants, photogrammétrie, télédétection aérienne, bathymétrie et « mobile mapping ». L’objectif visé par ce travail de fin d’études, est d’évaluer les performances du filtre de Kalman à bruits corrélés dans une expérience d’auscultation. Dans l’optique de mettre en évidence la puissance de ce filtre, il y a lieu d’estimer par le maximum de vraisemblance, d’une part la variance du modèle d’évolution et d’autre part la corrélation des modèles ( même corrélation de bruits, pour les modèles d’évolution et d’observation) en fixant au préalable une structure de corrélation aux dits modèles.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)