L’autorité, l’élève et la situation d’apprentissage sont trois pôles fondateurs de notre projet de recherche. Notre réflexion au cours de ce mémoire, en s’appuyant sur la théorie de l’action conjointe en didactique, a pour objectif de mettre en lumière des combinaisons au sein de ce triptyque. Par un cadrage théorique nous permettant de catégoriser plus finement chacun des trois pôles et par une enquête de terrain auprès d’élèves et d’enseignants d’EPS, nous montrons que l’autorité est polymorphe et que son adaptation, au sein d’un cadre défini et connu de tous, permet de favoriser les apprentissages. Ces adaptions s’appuient sur une prise en compte par l’enseignant d’EPS des caractéristiques de ses élèves et des situations d’apprentissages qu’il propose, afin de construire un contrat didactique efficace et durable pour tous et pour chacun.