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Master Thesis

Navigation semi-autonome d'un fauteuil roulant : franchissement de porte

Baptiste Brun 1, 2, 3
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans ce rapport est abordée la navigation d'un véhicule non-holonome dans un environnement inconnu en utilisant l'asservissement visuel. L'environnement est analysé de manière géométrique, en utilisant principalement le point de fuite et la détection des portes. L'état de l'art portant sur la représentation de l'environnement, la localisation et la navigation seront présentées. Les méthodes décrites dans ce rapport permettent de contourner beaucoup de problèmes liés à la création de carte, et à la planification de trajectoire, aussi bien dans un environnement connu qu'inconnu. La navigation dans un couloir et le positionnement devant une porte sont décrits en détail. Enfin, les travaux restant à accomplir seront introduits.
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https://dumas.ccsd.cnrs.fr/dumas-00854807
Contributor : Co-Responsables Du Mri V. Gouranton Et S. Blazy <>
Submitted on : Wednesday, August 28, 2013 - 11:08:25 AM
Last modification on : Tuesday, June 15, 2021 - 4:26:27 PM
Long-term archiving on: : Thursday, April 6, 2017 - 9:38:51 AM

Identifiers

  • HAL Id : dumas-00854807, version 1

Citation

Baptiste Brun. Navigation semi-autonome d'un fauteuil roulant : franchissement de porte. Intelligence artificielle [cs.AI]. 2013. ⟨dumas-00854807⟩

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